This course presents an introduction to the fundamentals of robot arm and mobile robotics, spanning the mechanical, motor, sensory, control scheme, perceptual and cognitive layer as a fruitful launching point for bio-mechatronic applications and system developments.
1. 林其禹 等。2013。智慧型機器人原理與應用。台北：高立圖 書公司。.
2. R. Siegwart and I. R Nourbakhsh, ”Introduction to Autonomous Mobile Robot”, MIT Press, Cambridge, MA, 2011
3. 溫家俊 等。1997。工業機器人。台北：高立圖書公司
Reference Book:
- M. W. Spong, S Hutchinson and M. Vidyasagar ” Robot Modeling and control”, John Wiley & Sons, Inc. Hoboken, New Jersey, 2006
- F. L. Lewis, D. M. Dawson, and C. T. Abdallah,” Robot Manipulator Control-Theory and Practice”, Marcel Dekker, New York, 2004.
- R. Manseur,” Robot Modeling and Kinematics”, Da Vinci Engineering Press. Boston, MA, 2006.
Schedule
第01週 課程說明。
第02週 緒論 (1.基本理念 2.學習目標 3.發展史4.MATLAB Brief )。
第03週 機器人發展的過去、現在與未來。
第04週 機械人之幾何架構與組合元件。
第05週 控制系統與元件。
第06週 機器人作動控制—Independent Joint Control。
第07週 機器人運動與分析—Rigid Motion & Homogenous Transformations。。
第08週 機器人運動與分析— Forward & Inverse Kinematics。
第09週 機器人動力分析—Velocity Kinematics(the Jacobian & Lagrange-Euler)。
—Final Report綱要繳交截止週。
第10週 機器人動力分析—Midterm Quiz 及Mission assigned.
第11週 機器人路徑規劃與導航—Path & Trajectory Planning。
第12週 機器人路徑規劃與導航—Path & Trajectory Planning。
第13週 感知系統與末端作動器—Perception and Gripper Tech。
第14週 自主機器人系統。—Autonomous robotic system。
第15週 自主機器人的運動機制—Locomotion。
第16週 微機器人系統。
第17週 Mission demonstrations
第18週 研發與產業應用現況。—Final Report繳交截止日期
Grading Policy:
- 期中測驗 20%
- Missions(實作任務) 45%
- Final Report 20%
- 課程參與及作業 15%
Scopes of Final Report : Farm, Tour-Guide, Guard, Service, Bionic and Micro Robot
