課程介紹
探索各式機器人之機械結構、動力配置、運動與行走步態控制、力學分析、路徑規劃以及研發應用現況。
This course presents an introduction to the fundamentals of robot arm and mobile robotics, spanning the mechanical, motor, sensory, control scheme, perceptual and cognitive layer as a fruitful launching point for bio-mechatronic applications and system developments.
教科書:
TextBook:   

    1. 林其禹 等。2013。智慧型機器人原理與應用。台北:高立圖      書公司.

  2. R. Siegwart and I. R Nourbakhsh, ”Introduction to      Autonomous Mobile Robot”, MIT Press, Cambridge, MA, 2011

    3. 溫家俊 等。1997。工業機器人。台北:高立圖書公司

Reference Book: 

  1. M. W. Spong, S Hutchinson and M. Vidyasagar ” Robot Modeling and control”, John Wiley & Sons, Inc. Hoboken, New Jersey, 2006
  2. F. L. Lewis, D. M. Dawson, and C. T. Abdallah,” Robot Manipulator Control-Theory and Practice”, Marcel Dekker, New York, 2004.
  3. R. Manseur,” Robot Modeling and Kinematics”, Da Vinci Engineering Press. Boston, MA, 2006.
教學進度:

Schedule

01      課程說明。

02           緒論 (1.基本理念  2.學習目標  3.發展史4.MATLAB Brief )

03           機器人發展的過去、現在與未來。

04           機械人之幾何架構與組合元件。

05           控制系統與元件。

06           機器人作動控制Independent Joint Control

07           機器人運動與分析Rigid Motion & Homogenous Transformations。。

08           機器人運動與分析 Forward & Inverse Kinematics

09           機器人動力分析Velocity Kinematics(the Jacobian & Lagrange-Euler)

                       Final Report綱要繳交截止週。

10           機器人動力分析Midterm Quiz Mission assigned.

11           機器人路徑規劃與導航Path & Trajectory Planning

12           機器人路徑規劃與導航Path & Trajectory Planning

13           感知系統與末端作動器—Perception and Gripper Tech

14           自主機器人系統。—Autonomous robotic system

15           自主機器人的運動機制—Locomotion

16           微機器人系統。

17           Mission demonstrations

18           研發與產業應用現況。Final Report繳交截止日期

Grading Policy:

  1. 期中測驗                       20%
  2. Missions(實作任務)      45%
  3. Final Report                 20%
  4. 課程參與及作業            15%     

Scopes of Final Report : Farm, Tour-Guide, Guard, Service, Bionic and Micro Robot

本課程不開放報名