課程介紹
探索各式機器人之機械結構、動力配置、運動與行走步態控制、力學分析、路徑規劃以及研發應用現況。
This course presents an introduction to the fundamentals of robot arm and mobile robotics, spanning the mechanical, motor, sensory, control scheme, perceptual and cognitive layer as a fruitful launching point for bio-mechatronic applications and system developments.
教科書:

TextBook:   

1. 林其禹 等。2013。智慧型機器人原理與應用。台北：高立圖書公司。.

 2. R. Siegwart and I. R Nourbakhsh, ”Introduction to Autonomous Mobile Robot”,                            MIT Press, Cambridge, MA, 2011

                       3. 溫家俊 等。1997。工業機器人。台北：高立圖書公司。

Reference Book:

  1. M. W. Spong, S Hutchinson and M. Vidyasagar ” Robot Modeling and control”, John Wiley & Sons, Inc. Hoboken, New Jersey, 2006
  2. F. L. Lewis, D. M. Dawson, and C. T. Abdallah,” Robot Manipulator Control-Theory and Practice”, Marcel Dekker, New York, 2004.
  3. R. Manseur,” Robot Modeling and Kinematics”, Da Vinci Engineering Press. Boston, MA, 2006.

Schedule

教學進度:

第01週      課程說明。

第02週           緒論 (1.基本理念  2.學習目標  3.發展史4.MATLAB Brief )。

第03週           機械人之幾何架構與組合元件。

第04週           控制系統與元件。

第05週           機器人作動控制—Independent Joint Control。

第06週           自主學習週。

第07週           機器人運動與分析—Rigid Motion & Homogenous Transformations。。

第08週           機器人運動與分析— Forward & Inverse Kinematics。

第09週           期中考週—Final Report綱要繳交截止日期04/20

第10週           04/23 Midterm Quiz 及Mission assigned.

第11週           機器人動力分析—Velocity Kinematics(the Jacobian & Lagrange-Euler)。

第12週           機器人路徑規劃與導航—Path & Trajectory Planning。

第13週           感知系統與末端作動器—Perception and Gripper Tech。

第14週           自主機器人系統。—Autonomous robotic system。

第15週           自主機器人的運動機制—Locomotion。

第16週           微機器人系統。

第17週           Mission demonstrations

第18週           研發與產業應用現況。—06/22 Final Report繳交截止日期

Grading Policy:

  1. 期中測驗                       20%
  2. Missions(實作任務)      45%
  3. Final Report                 20%
  4. 課程參與及作業            15%     

Scopes of Final Report : Farm, Tour-Guide, Guard, Service, Bionic and Micro Robot

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