課程介紹

學習並熟悉機器人(機器手臂)之構造組成、作動特性與操控模式,以為生物工程與生產系統所用,並為研究所相關課程與進階研究發展之基礎。

教科書:

TextBook: 

  1. 林其禹 等。2013。智慧型機器人原理與應用。台北:高立圖書公司。.

 2. R. Siegwart and I. R Nourbakhsh, ”Introduction to Autonomous Mobile Robot”, MIT Press, Cambridge, MA, 2011

 3. 溫家俊 等。1997。工業機器人。台北:高立圖書公司。

Reference Book:

  1. M. W. Spong, S Hutchinson and M. Vidyasagar ” Robot Modeling and control”, John Wiley & Sons, Inc. Hoboken, New Jersey, 2006
  2. F. L. Lewis, D. M. Dawson, and C. T. Abdallah,” Robot Manipulator Control-Theory and Practice”, Marcel Dekker, New York, 2004.
  3. R. Manseur,” Robot Modeling and Kinematics”, Da Vinci Engineering Press. Boston, MA, 2006.
教學進度:

01週      課程說明。

02           緒論 (1.基本理念  2.學習目標  3.發展史4.MATLAB Brief )

03           機械人之幾何架構與組合元件。

04           控制系統與元件。

05           機器人作動控制Independent Joint Control

06           自主學習週。

07           機器人運動與分析Rigid Motion & Homogenous Transformations。。

08           機器人運動與分析 Forward & Inverse Kinematics

09           期中考週—Final Report綱要繳交截止日期04/27

10                    05/04Midterm Quiz Mission assigned.

11           機器人動力分析Velocity Kinematics(the Jacobian & Lagrange-Euler)

12           機器人路徑規劃與導航Path & Trajectory Planning

13           感知系統與末端作動器—Perception and Gripper Tech

14           自主機器人系統。—Autonomous robotic system

15           自主機器人的運動機制—Locomotion

16           微機器人系統。

17                    Mission demonstrations

18           研發與產業應用現況。06/30 Final Report繳交截止日期

本課程不開放報名